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【推荐】智能工业机械手系统的架构

2023-01-16 来源:东莞机械信息网

随着科技的进步,智能机械在现代企业生产中找到了自己的位置,如无人车间、无人生产线等等。另外,对于一些特殊的生产环境,如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,智能机械有无可替代的优势。作为智能机械典型应用的工业机械手是其中的较突出的实例,近几年在我国有较快的应用,并取得一定的效果。智能控制的基本构成智能控制的基本结构有智能控制有信息采集部分、信息处理部分、执行部分和信息反馈部分四部分构成。信息采集获得信息,并将信息传递给信息处理,信息处理经过统计、计算、分析、推理获得运算结果,然后向执行部分发出控制指令,执行部分开始执行动作,信息反馈部分检查执行动作是否完成,并将检测到的信息传递给信息处理部分,形成闭环。工业机械手是经典的智能控制系统,广泛地应用在各种设备中。工业机械手的运行特征工业机械手的执行件,其运行流程如下:系统加电启动之后,检测器件传感器检测到工件到位之后,将信号传递给主控PLC,主控PLC发出执行指令,执行件开始下降。主控PLC检测到执行件下降到位信号,主控PLC发出下降停止指令;然后发出执行指令,执行件抓紧,检测到抓紧工件了以后,发出执行件上升指令,执行件上升;主控PLC检测到上升到位信号,发出指令使执行件上升停止;然后发出指令,执行件右移,主控PLC检测到右移到位信号,发出右移停止指令。然后发出指令,执行件下降。主控PLC检测到下降到位信号,下降停止;然后发出指令执行件放松,确认放松后,执行件上升,主控PLC检测到上升到位时,执行件上升停止;然后执行件左转;左转到位时,形成循环。其全部动作由汽缸驱动,而汽缸又由相应的电磁阀控制。气缸控制由可编程控制器(Pro-grammableLogicController)完成,可编程控制器控制各个电磁阀,完成气缸的运动控制。机械手的硬件架构有三大模块构成:即主控部分、电气部分、机械部分。(1)主控部分:可编程控制器(PLC)。主要功能:采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序,执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程;(2)电气部分:包括继电器、电源、输入输出设备;(3)机械部分:手部、腕部、臂部、机身。

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